Gumanoid robot kalit modulidan foydalanish bo'yicha maslahatlar

Gumanoid robot kalit modullari (ayniqsa, qoʻshma modullar) yuqori{0}}dinamik va yuqori{1}}aniqlikdagi harakatga erishish uchun asosiy komponentlardir.

 

Birgalikda moduldan foydalanish bo'yicha maslahatlar
Qo'shma modullar odatda motorlar, tishli reduktorlar, enkoderlar, drayverlar, ulagichlar va boshqalar bilan birlashtiriladi. Ulardan foydalanishda quyidagi jihatlarga e'tibor qaratish lozim:

 

Ulagichni tanlash va o'rnatish
Koʻp kanalli simlar, tebranishlarga chidamlilik va past kontaktga chidamlilik (30 mŌ dan kam yoki unga teng)-qoʻllab-quvvatlanadigan ulagichlarga, masalan, Greenconn GB01 seriyali simni-bortga ulagichlarga- ustuvor ahamiyat bering.
Ulagichda bo'g'imlarning qayta-qayta egilishidan kelib chiqadigan sim simlari charchoqlarini bartaraf etish uchun kuchlanish yostiqli tuzilishga ega ekanligiga ishonch hosil qiling.
Yilni bo'shliqlarda quvvat va signal gibrid simlarini ulash talablarini qondirish uchun 1,25 mm balandlikdagi ixcham sxemadan foydalaning.

 

Kodlovchi konfiguratsiyasi va fikr-mulohaza
Aylanadigan bo'g'inlar uchun joylashuv haqida fikr-mulohaza aniqligini oshirish uchun ikki-kodlovchi sxemasi (yuqori{1}}tezlikda + past{3}}tezlikda) tavsiya etiladi; epchil qo'llar kabi chiziqli bo'g'inlar bitta kodlovchidan foydalanishi mumkin.
Quvvatni yoqishdan-uymaslik uchun mutlaq kodlovchilarga ustunlik bering; magnit yoki induktiv enkoderlar zarba qarshiligi va keng haroratli muhit uchun ko'proq mos keladi.
Yuqori darajadagi ilovalar uchun (masalan, epchil qo'llar) kontaktsiz ishlash, uzoq xizmat muddati va yuqori aniqlik-ta'minlovchi sig'imli kodlovchilardan (masalan, Netzer) foydalanish mumkin.

 

Vites reduktorini moslashtirish
Yuqori moment zichligi stsenariylari (masalan, son va tizza bo'g'inlari): teskari zarba < 1 arcmin bilan garmonik reduktorlarga (masalan, Green Harmonic yoki Harmanaco) ustunlik bering.
Yengil yoki xarajat{0}}sezgir stsenariylar: 92% mahalliy ishlab chiqarish darajasi va xarajatlarni 30–45% kamaytiradigan sayyora reduktorlarini ko'rib chiqing.
Yuqori ortiqcha yuk talablari (masalan, ko'cha raqsi yoki sakrash): 5x lahzali ortiqcha yukni qo'llab-quvvatlaydigan sikloid qo'shma modullardan foydalaning (masalan, Hichuan echimlari).

 

Termal boshqaruv va ortiqcha yukdan himoya qilish
Maksimal moment ostida (masalan, 360 N·m) qo'shma modullar o'rashning haddan tashqari qizishi, izolyatsiyaning qarishi yoki doimiy magnit demagnetizatsiyasining oldini olish uchun 500 ms dan kam yoki unga teng bo'lishi kerak.
Majburiy havo yoki suyuqlik sovutishdan qo'shimcha og'irlikni oldini olish uchun tabiiy issiqlik tarqalishi + engil korpus (masalan, alyuminiy qotishmasi) dizaynidan foydalaning.
Pro seriyali modullar (masalan, Crab Intelligence R120-Pro) onlayn o'zgaruvchan vites nisbatlarini qo'llab-quvvatlaydi, bu esa yukga qarab quvvat sarfini va yuk nisbatini dinamik optimallashtirish imkonini beradi. ...