Insonsimon robotlarning asosiy modul funktsiyalari

Aqlli tizimlar kabi yuqori darajada integratsiyalashgan insoniy robotlar{0}}harakat, idrok etish, qaror qabul qilish-va o'zaro ta'sir kabi asosiy qobiliyatlarni birgalikda qo'llab-quvvatlaydigan asosiy modullarga tayanadi.

 

Mexanik tana tuzilishi tizimi
Asosiy funktsiya: butun mashina uchun jismoniy tashuvchini va harakatni bajarish uchun asosni ta'minlaydi.

Asosiy komponentlar
Gumanoid skeletlari yig'ilishi (shu jumladan bo'yin, bel, son, tizza, to'piq bo'g'imlari)
Ko'p{0}}erkinlik darajasi--qo'shma modullar (asosiy erkinlik darajasi 20–43)
Yengil konstruktiv materiallar (masalan, uglerod tolali kompozitlar, aerokosmik-sinf alyuminiy qotishmasi)
Ehtiyotkor{0}}effektlar (yuqori erkinlik darajasi, nozik operatsiyalarni qo'llab-quvvatlaydi)
Rol: Yuk ko'tarish qobiliyatini, harakat oralig'ini va atrof-muhitga moslashishni aniqlaydi.

 

Drayv va uzatish tizimi
Asosiy funktsiya: Elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantirib, aniq kuch nazorati va pozitsiyani blokirovka qilish imkonini beradi.

Asosiy komponentlar
Yuqori-aniqlikdagi qo'shma servo motorlar (momentli motorlar, tekis motorlar)
Nozik reduktorlar (garmonik, RV, sayyoraviy, sikloidal reduktorlar)
Servo drayvlar va elektromagnit tormozlar
Texnologiya tendentsiyasi: quvvat zichligini oshirish, og'irlikni kamaytirish va shovqinni kamaytirish uchun o'rnatilgan echimlar (dvigatel + reduktor + haydovchi + sensor).

 

Idrok va sezish tizimi
Asosiy funksiya: avtonom navigatsiya va oʻzaro taʼsirni qoʻllab-quvvatlash uchun{0}}robotning oʻz holati va tashqi muhitini real vaqtda sezish.

Asosiy sensorlar:
Vizyon: Stereo chuqurlik kameralari, global ekspozitsiya kameralari
Kuch: Oltita oʻlchovli kuch datchiklari-, qoʻshma moment datchiklari
Tegish: moslashuvchan elektron teri, barmoq uchi teginish massivlari
Inertial o'lchov birligi (IMU), LiDAR, millimetr{0}}to'lqin radar
Rol: Barqaror yurish, to'siqlardan qochish, nozik manipulyatsiya va inson{0}}robot bilan hamkorlik qilish imkonini beradi.

 

Harakatni boshqarish tizimi
Asosiy funktsiya: harakatni boshqarish markazi vazifasini bajaradi, real vaqtda traektoriyalarni hisoblaydi va buyruqlar beradi.

Asosiy komponentlar:
Asosiy harakat boshqaruvchisi, qo'shma boshqaruv bloklari
Haqiqiy{0}}sanoat chekilgan avtobusi, xavfsizlik e-stop modullari
Ishlash ko'rsatkichlari: past kechikish (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.