Insoniy robotlarda asosiy modullarning ishlash tamoyillari

Gumansimon robotlardagi asosiy modullarning ishlash printsipi “idrok{0}}qaror-bajarish” yopiq-tizimining hamkorlikdagi ishlashi atrofida aylanadi.

 

Birgalikda modul (bajarish yadrosi)
Qo'shma modul robot harakatining asosi bo'lib, inson mushaklari va suyaklariga teng keladi va asosan quyidagi tarkibiy qismlardan iborat:

 

Servo Dvigatel: Yuqori javob tezligi va yuqori moment zichligini talab qiluvchi quvvatni ta'minlaydi (masalan, tizzaning eng yuqori momenti 150 N·m ga yetishi mumkin).

Reduktor (masalan, garmonik haydovchi, sikloidal haydovchi): aniqlikni ta'minlagan holda dvigatelning yuqori tezligini bo'g'in tomonidan talab qilinadigan past tezlik va yuqori moment chiqishiga aylantiradi<1 arcminute).

Kodlovchi: yopiq tsiklni boshqarish uchun-bog'lanish burchaklari va tezligi bo'yicha real vaqtdagi fikr-mulohaza-.

Quvvat/moment sensori (ba'zi yuqori{0}}bo'g'inlarda): aniq kuch nazoratiga erishish uchun chiqish kuchini nazorat qiladi.

Odatda texnologik yutuqlar: sikloid qo'shma modullar (Hechuan kabi) yuqori aniqlik bilan yuqori yuk ko'tarish qobiliyatini birlashtiradi; Oʻz-oʻzidan ishlab chiqilgan boʻgʻinlar (masalan, Xingshi Era l7)-koʻcha raqsi kabi yuqori dinamik harakatlarni qoʻllab-quvvatlab, 400 N·m maksimal momentga erishadi.

 

Idrok moduli (Atrof-muhit va holatni sezish)
Idrok tizimi real vaqt rejimida ichki va tashqi ma'lumotlarni to'plagan holda inson sezgilarini taqlid qiladi:

 

Vizual sensorlar (kameralar + chuqurlik kameralari): Ob'ektlarni tanib olish va 3D xaritalar yaratish (SLAM algoritmlari bilan birgalikda).

IMU (Inertial o'lchov birligi): akselerometrlar, giroskoplar va magnitometrlardan iborat bo'lib, real vaqt rejimida holat va muvozanatni nazorat qiladi.

Taktil/kuch datchiklari: qo‘l va oyoq tagida aloqa kuchi va ishqalanishni sezish uchun o‘rnatiladi (masalan, ushlab turganda stakanni sindirmaslik).

Qo'shma kodlovchilar: Harakatning aniqligini ta'minlash uchun qo'shma pozitsiyalar haqida fikr-mulohazalarni taqdim eting.

Trend: 2026-yildan boshlab, epchil qo‘llar nozik manipulyatsiya imkoniyatlarini yaxshilash uchun odatda massiv-taktil sensorlarni (elektron teri) birlashtiradi.